ラジ技に載ってました

　今日もまた一機が完成し、見た目の割にはなんとか普通に飛行できるまでのものに仕上がりました。

そしてもう一機も現在開発中。

　12月の10日から航空法の小型航空機の定義が変わって少々肩身が狭い感じはしますが、

大学内はひとまず今まで通りに飛ばせるので一安心。

　飛行許可申請は現在申請殺到で大変な様子。これを乗り越えれば手探りから

もう少し上手い方法で処理ができるようになるでしょう。

SAPでも遅かれ早かれ申請をしなければなりません。

　それとSAPでも愛読の「ラジコン技術」の1月号にて飛行ロボコンに参加した時の様子が

掲載されてました。バルサのマルチはラジ技の層には受けるかと思ったんですが画像なし。

ロボコンだけでなく私が個人的に参加していた「Drone Impact Challenge」の記事も特集

されてました。普段情報収集している雑誌に載るのは感慨深いですね。

トライコプターの飛行動画

さっきの記事のトライコプターの飛行動画です。

ランディングギアを出し忘れて着陸が危なっかしいです。

まだそれほど設定を煮詰めていませんがいい感じの安定感です。

クワッドとの違いはヨーの効きが良く、推力偏向で行うために高度の低下も少ない

部分が特徴的です。全体的によりスポーティ。

PIDを適切に設定できれば安定感も十分だと思います。

パワーがあればフリップなどの曲技もいけます。

個人的にはクワッドよりも少しだけ重量とコストが抑えられるところが学生にとって魅力的です。

クワッド用のアンプやモーターの4つセットで作れば、余った１つが、壊れた時のスペアになるかもしれません。

重要なのはテールのサーボで、ジッターを起こさないしっかりしたものを選べるかが重要です。

ハズレを引くと悲惨です。

鋭意製作中

　テストも一段落し、各々機体の制作に時間が割けるようになりました。

一年生の今頃は2機ほど小さい機体を作っていた気がしますが、やはり2年生にもなると

その余裕もなくなってきますね。もっと要領よくやりたいものです。


画像は墜落した先輩の機体を元に自分の機体を作っている2年生です。

バルサがメインで発泡材の技術はあまりないので、こういうノウハウもあるといいですね。

そんな中でまた新しい機体が完成しました。

右は今年の大会機、左が完成した機体です。既成品ではありますが今後の重要な参考に

なる機体です。よく見るとプロペラが3つのトライコプターです。

トライコプターはクワッドと異なり、吊り合わないトルクを尻尾にあるサーボで推力を偏向して

飛んでいます。

来年の大会に活かすとともに、個人的にはFPVのレースでも有用な選択かとも思っています。

トライの次はバイコプターかも・・・

紙飛行機の図面を公開します

　建学祭も終了し、大学の行事も一段落です。

暗くなるのも早くなり、寒くもなりますがようやく飛行機を作ったり飛ばしたりする時間を持てそうです。

とはっても最近は制御や飛ばすための技術でない部分でも遊んでいたりします。

LEDの制御などなど、特に今後に活かせそうなものはこいつです。

この回路は電池がついていないのにLEDが光ってます。青い丸い物体は電池ではないのです。

知る人ぞ知る電気二重層コンデンサ。理系の人であればコンデンサは電気を貯められるもの

ということは知っているかと思います。普通のコンデンサの貯められる電気は微々たるもの、

こいつであればLED一個位なら20分くらい光らせることも可能なのです。

飛行機を軽量化したり、動力部と別系統にアクセサリーの電源供給に使ったりできそうです。



飛行機を作るために必要な技術は飛ばすための技術だけではとどまらない段階に来ています。

航空宇宙学科以外の人もやれることはたくさんあります。


　建学祭で配布した紙飛行機をSAPのホームページで配布してます。

ダウンロードしてケント紙に印刷して作ってみてください。

クリップで重心を調節すればかなり良く飛びます。

舵を微妙に曲げたりしていろいろ工夫してみてください。

紙飛行機配布ページ

ドローンインパクトチャレンジに参加してきました

　飛行ロボコンでもマルチコプター部門が新しく出来たり，本格的に社会でドローンや無人飛行機

UAVの実用化が進む中で，SAPでも本格的にマルチコプターを扱い始めました．

そんな矢先に11月の7日に千葉の香取市というところで行われたドローンインパクトチャレンジに

個人的に参加してまいりました．

　天気に恵まれて，今年の飛行ロボコンに出場した木製の機体を再び改造しての挑戦でしたが，

無事にレースを完走することが出来ました．

今回は目視でのフライトだったので，次回は是非FPVの部門での出場を果たし上位を狙いたいと

思います．

会場には出店があったり，出場者ごと様々な機体があったり，飛行ロボコンに出場していた学校

とも顔を合わせたりと非常に有意義な時間を過ごすことが出来ました．

こういった機会はなかなかえられるものではありません．

今後もこういった大会にもどんどん出場していきたいと思います．

建学祭での活動と＋

先日のエアロスペースシンポジウムでは沢山の方に足を運んでいただきありがとうございました．

現在は建学祭の準備で大忙しです！

今年の建学祭では11月1日の1日目に陸上競技場でSAP製作の紙飛行機を作って飛ばす

紙飛行機教室を行います．

2日目は陸上競技場にてSAPの制作した大会機やオリジナル機体のフライトデモを行います．

室内展示に関しては今年の大会と活動の様子を報告するとともに，

設計と製作の全てを学生が考えて作り上げた小型風洞装置の展示を行います．

東海大学に入学予定の学生さんや飛行機に興味のある人は是非お越しください！



さて，今回もう一つの報告は東海大学新聞にSAPの飛行ロボコンでの活躍が掲載されました！

今後もこの調子で結果を残して行きたいです．


長らく落ちていたSAPのホームページを更新しました．

http://www.ea.u-tokai.ac.jp/sap/

こちらもよろしくお願いします．

エアロスペースシンポジウム出展中

10月14～16日に東京ビッグサイトで行われているエアロスペースシンポジウムに

東海大学工学部航空宇宙学科航空宇宙学専攻としてSAPも出展しています．

今年の全日本学生室内飛行ロボットコンテストで，

2位となったマルチコプター部門の機体「Spider」が出展中です．

その他の機体もブースにあるパソコンから動画で見ることができます．

SAPだけではなく，ロケットを作っているTSRP，ローバーやインフレータブルを作っているLSSPも

参加しています．

平日なので足を運ぶのは難しいかもしれませんが是非いらしてください．

Li-Poバッテリー処理

すっかり大学モードに戻り、日々を過ごしています。

あれからなんと文系の学部から一人を迎え新しいつながりが広がっていくことに期待しています。


そして、今回の話題はダメになってしまったリポバッテリーの処理。

大会も終わったので溜まっていたバッテリーを処分しました。

機体審査でもチェックされる通りリポは劣化してだめになります。

ダメになったリポは

     ・膨らんでいる

     ・バランス（各セルの電圧）が大きくずれている

     ・充電してもすぐに消耗する

と言った状態です。

こうなってしまうと正しく処分するほかありません。



用意するもの
     ・塩（NaCl）　・水　・バケツ　・ニッパー


まずバケツに水を張って多めの塩を入れて水溶液を作ります。

量としてはバッテリーが沈む、しっかりと浸かるくらいです。

次はバッテリーの準備です。

バッテリーは充電器の放電機能を利用して十分に放電しておくか、

チェッカーに繋いだままにすることでゆっくりと放電させます。

リポは完全に放電してしまっても痛むものなので本来は放電しきってしまうのはご法度ですが、

処理するときは完全放電することが重要です。

なぜならば、仮に満充電のリポを塩水につけてしまった場合、反応が一気に進み

水素や酸素が大量に発生して大惨事になりかねません。

自分の技術や設備のできる範囲で放電しましょう。

放電が済んだら反応しやすくするために端子をニッパーで切断します。

ここでも注意が必要です！電気工作をやる人なら基本ですが

端子（コード）は一本づつ切ります！

ニッパーは大抵の場合導体で出来ているので、同時に2本を切ろうとすればショートします。

片方づつ、かつそれぞれの長さを揃えずに切ります。

こうすれば勝手にくっついたりすることも防ぐことができます。

切ったものを鉄の机とか導体の上においたりしないようにしましょう。これもショートします。

ここまできたらあとは先程のバケツにぽいです。

しばらく見ていると切断した端子から泡が出ます。水素とかです。

端子が銅なので昔見たことがあるかもしれない青い水溶液が出来上がります。

バケツは風通しが割と良い所で誰かが倒したりしない場所を選んでおいておけばいいでしょう。

3日から一週間ほど放置して今度こそ完全に放電します。

水からだして適当に水を切ってビニール袋に入れて各自治体で指定のゴミとして出しましょう。

これでリポの処理は完了です。

飛行ロボコン結果報告

今年もSAPの一大イベントである全日本学生室内飛行ロボットコンテストが

大田区総合体育館で行われました。

SAPからは手動操縦、自動操縦、ユニークデザイン部門、マルチコプター部門の

全部門に出場しました。

手動操縦は予選でアクシデントがあったものの、決勝で持ち直し見事3位に。

自動操縦は惜しくも自動制御を見せることができず、予選8位。

ユニークは受賞ならずも、他部門の機体を超えるような安定性を見せつけました。

マルチコプターは接地減点こそあれど2位という結果になりました。

今年は見事2部門で好成績を残すことができ、いつもながらの東海大の

存在感を示すことが出来ました。

これからはオフシーズンに入りますが、SAPの参加するイベントはまだまだ

あるのでこれからの活躍にも期待して下さい。

本番機飛行試験

本番機の飛行試験を行いました。

調整中

黄色いほうが後ろ

投下物資の小細工

投下物資とカメラを積んでの初飛行でした。

他の大学も苦労しているようですが、このサイズのマルチコプターにカメラと投下装置も

積みこむのはなかなか大変です。少なくともうちの機体ではラズパイを積む余裕はないです。

マルチコプターのバッテリーは普通3Sで回すのでパワーが足りず、重量制限で大きな余裕のある

モーターをのせることもできないので電装の信頼性は大事です。

はじめにスロットルを60％で制限していたらフルでも高度維持がやっとでした。

フルで回すと電圧が下がってくるのでだんだん低くなって着地しました。

大会ブログにもあったとおりESCが不安定であまり高回転で回し続けることに不安があります。

交換してしまえば解決なんですが一通りのものを揃えた国内のお店は

対応が非常によろしくないので2度と使いたくないし、バラ売りもしてないので、

どう部品を調達するか思案してます。

切り出しと塗装

重量に余裕があったのと前後の視認性を確保するために機体の塗装をしてみました。

色は個人の趣味です。

途中で使っていた赤が切れて違う赤を見つけてきたのですが、そっちの方がいい色でした。

けっきょく上から塗って重くなった上に、色も大して変わりませんでした。

鳥人間仕込の一年生に予備機を作ってもらったらもう少しかっこよく塗りたいところです。

ひとまず視認性は十分なので良しとしましょう。黒いとこをグレーか黄色にすればよかった。

飛行動画はこの機体で上げたいと思います。

ちなみにフレームの素材は相変わらずのバルサで、刺し込み接合を多用して

十分な強度を確保したつもりです。重量は40g前後。

おかげで部品点数が増えてしまって作るのは大変ですがワンオフと割り切るしかありません。

市販されているドローンや今年の5月に行われたドローン産業展に出展していたものを

参考にしています。

ハードの部分では出来る限りを尽くしたつもりですので、

ソフトの部分にももっと時間をかけたいところです。

詳しいスペックはポスターセッションのほうに掲載しますので見に来てくださいね。

2号機

これが

集まって

こうなりました。

右が前回飛んでいた初号機です。

とてもシンプルなのは私自身が初めてのマルチコプター製作ということもあり、

基本を攻めた結果でした。

2号機は要素を色々詰め込んでみました。

プロペラガードがあるぶん大きく見えますが、フレームは初号機よりも小さくなってます。

新しいモーターのお陰で投下装置無しの280g台で作れそうなので一安心です。

飾りじゃないプロペラガードが重いのが難点です。

ひっくり返っているわけではなくファンタジックな見た目です。

重量と相談でもう少し強度を上げていきます。

カメラ、投下装置、プロペラガード必須要素が多いのでレギュレーションとの戦いが今年の課題だと思います。

マルチコプター部門の進捗

別のブログにもアップした動画をこっちにも上げておきます。

台風のせいかとても風が強く吹いている中ですが、安定していると思います。

本番機はサイズも変わらず、あるものの配置が大きく変わる案と

贅沢な素材を使用する案があります。

載せる機材は同じですので重量次第になるのでしょうか。

プロペラガードは必須ということで、その存在を活かしたデザインになってます。

投下装置、プログラミングで問題はまだあるのでこれからが詰めです。

重たい

大会キ（クアッド）のパーツの重量を測ってみました。

プロペラ＊4、モーター＊４、アンプ＊４、受信機、フライトコントローラ、カメラ、バッテリー

まとめて285g。

重いです。

何度見ても重い。

包装を解いてみても273gほどになってしまったので、フレームをカーボンにしたとしても

あまり余裕があるとはいえません。

（本来なら重量を考えてからパーツを選ぶべきですけどね。）

大会キは250クラス（対角のモーターのオフセットが250mm、だいたい対角線の長さ）を想定して

パーツを揃えてみました。

ルール上、可変ピッチやスワッシュの制御もできないはずですから

モーターの数を減らしてトライコプターやバイコプターにするかもしれません。

そうなると機体名も「Scopion」スコピオンあたりにしないとですね。

スパコン導入

データの引っ越し中

長年SAPを支えてくれたCore2とおさらばするときがやってきました。

こんどのパソコンはi7でRAMは16GB！

残念ながらVGAは来年以降強化していくつもりですが、ロボコンで使わせていただける

CATIAやMATLABをようやく活用していける環境が整いました！

マルチコプター空撮

ものづくりキャンパスの方でも言及したとおり、写真や動画はこっちの方においておきます。

広いところで本格的に飛ばす初の体験。

制御がしっかりとしていたので多少の風でも問題なし。

なかなか高いところまで上げてみました。

目玉クリップは空撮用のカメラを固定するマウントでもあります。

大会キは250クラスを参考に制御による安定性を重視するつもりです。

重量制限とペイロードがレギュレーション次第で非常に大きな壁になると予想されますが、

マルチコプターの良さを活かしたいところでもあります。

機体製作中

じめじめとした雨の多い季節ですが皆さんはいかがお過ごしでしょうか？

SAPでは天候に恵まれないせいかここ最近は飛行機を飛ばす機会が少なくなってしまっています。

しかし機体製作の方は、まばらではありますが現在新入生を含む約５名がそれぞれ別の機体を製作しています。

新入生が作る機体は前回の動画にも登場したSAP伝統の練習機です。この機体を作って飛ばすことで飛行機を自分で飛ばす楽しさにはまってほしいなと思っています。

今私が作っている機体は対象翼を使った曲芸用の飛行機です。設計をするのは初めてなので図面はかなり適当なのですが、ある程度作ってみないとイメージがわかないので作ってみることにしました(笑)

胴体が細すぎて電装をどうやって載せるかなど問題が山積みですが、夏休みごろまでには完成させる予定です。

それぞれの機体の完成に合わせてまた報告する予定なので期待して待っていてください！

時間があきましたが

久々の投稿です。
今年のSAPは予算に設備投資が多いために中々本格的に活動するに至っていません。

今年の1年生も入ってくれたところで去年より制限の多い状況、以前のように活動できないのは少し大変ではありますが今年の展望自体はとてもおもしろいことになりそうです。


さて、先日は飛行ロボコンの交流会が大田区で行われ、我々東海大学SAPも参上しました。

去年の会場から近いです

機体持ってくればよかった

学生同士と技術の交流ということでワークショップが開かれていて、非常に興味深い機会を提供していただきました。バルサの加工に自動制御は大会でも非常に気になるところです。
例年のようにCATIAさんに加え今回はMATLABさんもソフトウェアを使用させていただけるということで今年こそはこういったものを有効に活用したいと思っています。
また、今年から追加されたマルチコプター部門にも関わってくる空撮はどこの団体でも苦心するであろう部分だと思いますが、それに関連してRasberryPiの講習も行われWifiを介した無線映像送信を体験出来ました。
大会はまだまだこれからなものの、今回の交流会でやってみたいことがまたいくつも増えました。

動画を上げました

連休前の天気のいい日に空撮をしました。

新入生の説明会はひとまず終了ですが、興味を持った人はぜひ声を掛けてください。

デモフライト

５月１日の午後５時からSAPで製作した飛行機を実際に飛ばすデモフライトを実施します。
デモフライトでは目の前を飛行機が飛ぶのでとても迫力があり、楽しんでもらうことが出来ると思います。興味のある人はぜひ見に来てください！集合場所は実験６棟共通実験室です。
また動画も後日アップロードする予定なので都合が合わなかった人もチェックしてみてください

変わる季節

早いもので桜が咲き、今年も春がやって来ました。

つい先日に4年生の送別会を終えて改めて時間が経ったことを感じました。

そして、何よりもSAPにとっての大きな変化であったといえるのはこの春から長年活動の拠点としていた第4実験室を離れるということが決まったことです。

我々の新しい移動先は共通実験室となり、これからここで活動していくことになります。

慌ただしい作業の後

4実で活動していた時とは変わらず、いつでも誰かメンバーが作業しているので興味をもった人は共通実験室に是非足を運んでみてください。

銀色の箱

卒業を控えた先輩が巨大な箱を持ってきました。

中身は巨大なマルチコプター。大きいけど軽く、ペイロードも半端ではない。

所属する研究室で実験に使うそうです。

Tokai Air Show 2015 1st

久々に多人数で飛ばすことがありました。今回のエントリーは３機。

上の写真左から、複葉機、スケールもど機、先尾翼機となっています。

複葉機は他の２機よりもパワフルなモーターを積んでぐるぐると元気に飛び回り、スケール機はメッサーシュミットがモデルで安定さと引き換えたかっこよさがあります。

一回り大きくて普通の飛行機らしくない先尾翼機は去年の飛行ロボコンにも出た機体で、もとは室内飛行機ということもあって安定した癒し系フライトを見せてくれました。

見た目も飛び方もまったく違う機体がそろうのはSAPの特徴ですね。

せっかく地上と空撮の動画をとっているのでぜひ近いうちにアップしたいとも思っています。

雪の予報

大学では大体の人が春休みを迎え始めているものの、まだ授業や研究をしている人がいます。

そして、我々のプロジェクトの活動も継続中です。

厚着でも恐ろしく寒いと感じていると明日は神奈川で大雪注意報とのこと。

ならば雪に備えるしか無い、雪といえばスキー。

機体を修復していた先輩と冗談を言い合っていたら、いつの間にか高翼が低翼に

足がスキーに変わっていました。設計図無しでやってしまうのは流石です。重心もバッチリ。

後は飛ぶだけです。

前回の私が作った機体は予定通りの高スピードに仕上がり、アドレナリンが出る飛び方でした。

だいぶ乱暴に扱ったので翼にダメージがでてしまったのですが、修復にともなってバランスが直ったのは幸運だった。しっかり直ってまだまだ飛ばせるのでこちらもスキーを用意したいところです。

いつの間にか一年生が製作していた機体です。

二年生顔負けの出来です。


私も負けないような飛行機を作ります！
（ただしテストが終わってから・・・）


作ったらUPしたいと思います。

すごいのを作るつもりなのでお楽しみに！

もうじき完成

あけましておめでとうございます。
ブログは暫く更新してなかったのですが年末年始も休まず活動しています。
エンジンを載せた機体のパイロン大会に出場したり、スケール機のようなものを作ったり、新しいホームページを作ったり、今年も積極的にモノづくりします。

ではまた。

投稿者　上岡

ホームページ更新

本日ホームページを更新しました。

今回の更新はいつもと違い、すべて新規ページに入れ替えたので、完全リニューアルになります。
まだ内容自体は前回のホームページと大差ないので、これから少しづつ更新して行く予定です。

→SAPホームページ

投稿者　松野