エアロスペースシンポジウム出展中

10月14～16日に東京ビッグサイトで行われているエアロスペースシンポジウムに

東海大学工学部航空宇宙学科航空宇宙学専攻としてSAPも出展しています．

今年の全日本学生室内飛行ロボットコンテストで，

2位となったマルチコプター部門の機体「Spider」が出展中です．

その他の機体もブースにあるパソコンから動画で見ることができます．

SAPだけではなく，ロケットを作っているTSRP，ローバーやインフレータブルを作っているLSSPも

参加しています．

平日なので足を運ぶのは難しいかもしれませんが是非いらしてください．

Li-Poバッテリー処理

すっかり大学モードに戻り、日々を過ごしています。

あれからなんと文系の学部から一人を迎え新しいつながりが広がっていくことに期待しています。


そして、今回の話題はダメになってしまったリポバッテリーの処理。

大会も終わったので溜まっていたバッテリーを処分しました。

機体審査でもチェックされる通りリポは劣化してだめになります。

ダメになったリポは

     ・膨らんでいる

     ・バランス（各セルの電圧）が大きくずれている

     ・充電してもすぐに消耗する

と言った状態です。

こうなってしまうと正しく処分するほかありません。



用意するもの
     ・塩（NaCl）　・水　・バケツ　・ニッパー


まずバケツに水を張って多めの塩を入れて水溶液を作ります。

量としてはバッテリーが沈む、しっかりと浸かるくらいです。

次はバッテリーの準備です。

バッテリーは充電器の放電機能を利用して十分に放電しておくか、

チェッカーに繋いだままにすることでゆっくりと放電させます。

リポは完全に放電してしまっても痛むものなので本来は放電しきってしまうのはご法度ですが、

処理するときは完全放電することが重要です。

なぜならば、仮に満充電のリポを塩水につけてしまった場合、反応が一気に進み

水素や酸素が大量に発生して大惨事になりかねません。

自分の技術や設備のできる範囲で放電しましょう。

放電が済んだら反応しやすくするために端子をニッパーで切断します。

ここでも注意が必要です！電気工作をやる人なら基本ですが

端子（コード）は一本づつ切ります！

ニッパーは大抵の場合導体で出来ているので、同時に2本を切ろうとすればショートします。

片方づつ、かつそれぞれの長さを揃えずに切ります。

こうすれば勝手にくっついたりすることも防ぐことができます。

切ったものを鉄の机とか導体の上においたりしないようにしましょう。これもショートします。

ここまできたらあとは先程のバケツにぽいです。

しばらく見ていると切断した端子から泡が出ます。水素とかです。

端子が銅なので昔見たことがあるかもしれない青い水溶液が出来上がります。

バケツは風通しが割と良い所で誰かが倒したりしない場所を選んでおいておけばいいでしょう。

3日から一週間ほど放置して今度こそ完全に放電します。

水からだして適当に水を切ってビニール袋に入れて各自治体で指定のゴミとして出しましょう。

これでリポの処理は完了です。

飛行ロボコン結果報告

今年もSAPの一大イベントである全日本学生室内飛行ロボットコンテストが

大田区総合体育館で行われました。

SAPからは手動操縦、自動操縦、ユニークデザイン部門、マルチコプター部門の

全部門に出場しました。

手動操縦は予選でアクシデントがあったものの、決勝で持ち直し見事3位に。

自動操縦は惜しくも自動制御を見せることができず、予選8位。

ユニークは受賞ならずも、他部門の機体を超えるような安定性を見せつけました。

マルチコプターは接地減点こそあれど2位という結果になりました。

今年は見事2部門で好成績を残すことができ、いつもながらの東海大の

存在感を示すことが出来ました。

これからはオフシーズンに入りますが、SAPの参加するイベントはまだまだ

あるのでこれからの活躍にも期待して下さい。

本番機飛行試験

本番機の飛行試験を行いました。

調整中

黄色いほうが後ろ

投下物資の小細工

投下物資とカメラを積んでの初飛行でした。

他の大学も苦労しているようですが、このサイズのマルチコプターにカメラと投下装置も

積みこむのはなかなか大変です。少なくともうちの機体ではラズパイを積む余裕はないです。

マルチコプターのバッテリーは普通3Sで回すのでパワーが足りず、重量制限で大きな余裕のある

モーターをのせることもできないので電装の信頼性は大事です。

はじめにスロットルを60％で制限していたらフルでも高度維持がやっとでした。

フルで回すと電圧が下がってくるのでだんだん低くなって着地しました。

大会ブログにもあったとおりESCが不安定であまり高回転で回し続けることに不安があります。

交換してしまえば解決なんですが一通りのものを揃えた国内のお店は

対応が非常によろしくないので2度と使いたくないし、バラ売りもしてないので、

どう部品を調達するか思案してます。

切り出しと塗装

重量に余裕があったのと前後の視認性を確保するために機体の塗装をしてみました。

色は個人の趣味です。

途中で使っていた赤が切れて違う赤を見つけてきたのですが、そっちの方がいい色でした。

けっきょく上から塗って重くなった上に、色も大して変わりませんでした。

鳥人間仕込の一年生に予備機を作ってもらったらもう少しかっこよく塗りたいところです。

ひとまず視認性は十分なので良しとしましょう。黒いとこをグレーか黄色にすればよかった。

飛行動画はこの機体で上げたいと思います。

ちなみにフレームの素材は相変わらずのバルサで、刺し込み接合を多用して

十分な強度を確保したつもりです。重量は40g前後。

おかげで部品点数が増えてしまって作るのは大変ですがワンオフと割り切るしかありません。

市販されているドローンや今年の5月に行われたドローン産業展に出展していたものを

参考にしています。

ハードの部分では出来る限りを尽くしたつもりですので、

ソフトの部分にももっと時間をかけたいところです。

詳しいスペックはポスターセッションのほうに掲載しますので見に来てくださいね。

2号機

これが

集まって

こうなりました。

右が前回飛んでいた初号機です。

とてもシンプルなのは私自身が初めてのマルチコプター製作ということもあり、

基本を攻めた結果でした。

2号機は要素を色々詰め込んでみました。

プロペラガードがあるぶん大きく見えますが、フレームは初号機よりも小さくなってます。

新しいモーターのお陰で投下装置無しの280g台で作れそうなので一安心です。

飾りじゃないプロペラガードが重いのが難点です。

ひっくり返っているわけではなくファンタジックな見た目です。

重量と相談でもう少し強度を上げていきます。

カメラ、投下装置、プロペラガード必須要素が多いのでレギュレーションとの戦いが今年の課題だと思います。

マルチコプター部門の進捗

別のブログにもアップした動画をこっちにも上げておきます。

台風のせいかとても風が強く吹いている中ですが、安定していると思います。

本番機はサイズも変わらず、あるものの配置が大きく変わる案と

贅沢な素材を使用する案があります。

載せる機材は同じですので重量次第になるのでしょうか。

プロペラガードは必須ということで、その存在を活かしたデザインになってます。

投下装置、プログラミングで問題はまだあるのでこれからが詰めです。